機器人從機構學的角度可以分為串聯機器人和并聯機器人兩大類：串聯機器人以開環機構為機器人機構原型；并聯機器人為有一個或幾個閉環組成的關節點坐標相互關聯的機器人。

    并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。

    并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度。

    并聯機構的產生可以回溯到20世紀30年代，1931年，格威內特(Gwinnett )在他的專利里首次提出了一種基于球面并聯機構的娛樂裝置。在接下來的幾十年時間里，有許多新的并聯機構不斷地被提出和應用于汽車噴涂、飛行模擬、輪胎檢測等工業領域。其中Gough于1962年發明的并被Stewart系統研究的Gough-Stewart機構(或稱Stewart機構)運用廣泛，至今仍然被廣泛研究和使用。圖2.10是Stewart并聯機構的原理圖，其中末端執行件為動平臺，與基座即定平臺之間由若干個包含有許多運動副:球副、移動副、虎克鉸的運動鏈相連接，其中每一個運動鏈可以獨立控制其運動狀態，以實現多自由度的并聯。

    串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

并聯機器人和串聯機器人各有優缺點，與傳統的串聯機器人相比較，并聯機器人具有以下的特點:

(1)并聯機器人的末端上平臺同時由多根連桿支撐，與串聯機器人相比，剛度更大，而且結構更穩定;

(2)并聯機器人的驅動裝置可以安放在靠近機架的位置，避免了機器人運動過程中的位置干涉，減小了系統的慣量，提升了動力性能;

(3)并聯機器人在設計過程中經常采用對稱式的結構，其各項同性好，互換性也較高;

(4)串聯式機器人末端上存在的誤差是各個關節誤差的累積，所以誤差大、精度低、而并聯機器人則沒有串聯式機器人那樣的誤差累積放大關系，精度高、誤差小;

(5)并聯機器人的動力學特性較好，甚至在增大尺寸的條件下仍能保持較好的動力學特性;

(6)在位置求解上，串聯機器人的運動學正解容易，但逆解較困難，而并聯機器人的正解較困難，但反解卻非常的容易。

并聯機器人主要應用領域：

1.食品、電子、化工、包裝等行業的分揀、搬運、裝箱等；

2.金屬切削加工；

3.類銑床、磨床鉆床或點焊機、切割機。

4.測量機，用來作為其他機構的誤差補償器

5.生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割，微外科手術機器人等；

6.并聯機器人還廣泛應用于軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等。

    隨著工業機器人發展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高,中國的工業機器人一直在處于高速發展的狀態中,因此 無論是串聯機器人還是并聯機器人都已經逐步走進各個智能化工廠的生產線中。